自动化立体仓库的主体由架子、道路堆叠起重机、入口（出）库工作台和自动输送（出）及操作控制系统组成。架子是钢结构或钢筋混凝土结构的建筑物或结构物，架子内有标准大小的储位空间，胡同堆叠起重机穿过架子之间的小巷完成库存和回收。在管理中采用电脑及条码技巧。
1、架子用于储存货物的钢结构。主要有焊接式车床和组合式车床两种基本形式。
2、托盘：用于运输货物的仪器，也称为站机构。
3、道路堆垛机：是用于自动访问货物的设备。根据结构的不同，分为单柱和双柱两种基本形式。根据服务方式的不同，分为直道、弯道和移动车三种基本形式。
4、负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机转移货物，作为输送机系统自动化立体仓库的主要外侧设备。输送机种类很多，常见的有滚筒输送机、链条输送机、升降机、分配车、升降机、皮带输送机等。
5、自动导引车。根据诱导方式，分为诱导式诱导车和激光诱导车。
6、自动控制系统驱动系统各设备的自动控制系统。使用现场总线方式作为控制模式。
7、存储信息管理系统：也称为计算机管理系统，是自动化立体仓库系统的核心。